(‏۴‑۲۵)
a و b مقادیری ثابت و حقیقی میباشند و همچنین a همیشه مثبت است.
در نهایت مدل فضای حالت کشتی که بیان کننده رابطه بین جهت حرکت و تغییرات درجه سکان باشد، به شکل زیر بیان میشود:
(‏۴‑۲۶)
در رابطه فوق، میباشد.
(‏۴‑۲۷)
d اغتشاش خارجی میباشد.
(‏۴‑۲۸)
متغیرها را به شکل زیر مقداردهی میکنیم:
(‏۴‑۲۹)
برای ساخت دو سیستم فازی ، توابع عضویت برای از دسته های فازی زیر استفاده میشود:
(‏۴‑۳۰)
بنابرین برای پوشش دادن تمام حالات، ۳۶ روش برای هرکدام از استفاده میشود. پس از آن، توابع پایه فازی با رابطه معین میشود.
برای سیستم فازی حذف لرزش:
خروجی سیستم فازی میباشد که از ورودیهای حاصل شده است.
توابع عضویت:
 
جدول روش ها:
 

برای دانلود متن کامل این پایان نامه به سایت  pipaf.ir  مراجعه نمایید.